滑臺機械手的現狀與未來,值得一看
發布時間:2018-01-09 10:44:31

今天的機械手是這樣的:





1. 給定一些列關節的狀態,如何確定機械手末端操作器的位姿?這可由前向運動學解決。
2. 為達到機械手末端操作器的一個位姿,需要如何設置關節的角度?這可由逆向運動學解決。
l 如何讓末端操作器沿直線運動?(運動方程式)


下圖為MoveIt!的體系結構:





l 基于學習的機械手控制
當前機器人也是遵循sense-plan-act范式,機器人觀察周圍的世界、構造內部模型、制定行動計劃,然后執行這個計劃。在規則的環境中這是OK的,如前文提到的傳統意義上的視覺伺服。但是在現實世界各種凌亂的自然環境中,機械手可真就要凌亂了。我們可以訓練機器人可靠地處理復雜的真實世界的情況嗎?下面的視頻是來自韓國(韓科院)贏得去年的(2015)美國國防部高級研究計劃局機器人技術挑戰。
l 提高馬達技術