實例講解在伺服控制下伺服電機驅動工件行走的距離
發布時間：2018-10-30 15:20:04
某伺服電機編碼器每轉2500個脈沖,額定轉速3000r/min（50Hz）；電機與絲杠直連，絲杠螺距為5mm，伺服驅動器內部電子齒輪比為1。如何計算：伺服電機驅動工件在5S左右行走1m的距離？
首先計算所需要的脈沖數量：
(1).行走1m的距離，相當于絲杠轉動1*1000/5=200轉；
(2). 即伺服電機發出2500*200=500000（50萬）個脈沖；
(3).二進制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬5千）或“-32768~+32768”的十進制,即16位數據不滿足需要的脈沖數；
(4).二進制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進制,遠遠大于需要的50萬個脈沖，即32位數據肯定滿足需要的脈沖數
綜上，距離需要50萬個脈沖即可行走需要的距離。
再確定伺服的行走速度：
(1).伺服電機額定轉速3000r/min（50Hz），即50r/s；
(2).伺服電機額定發出的脈沖數，50*2500=125000脈沖/s；
(3).規定3s左右發出的脈沖數3*125000=375000脈沖/s（37萬個脈沖），即需要超速或延時；
(4).規定3s左右完成，則500000/3=166667脈沖/s，166667*50/125000=67Hz，有點快；
(5).理論最快時間，500000/125000=4s，即最快4s，再加加減速20%，5~6s比較合適
綜上，125000個脈沖，該距離，用時5s左右比較適合。
實際運行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說明該情況。DRVI是以相對驅動方式執行單速位置控制的指令，其使用格式如下。
[ S1 ]：輸出脈沖數（相對指定的距離）
16位指令 -32768~+32767（數貌似變小了）
32位指令 -999999~+999999（數肯定變小了）
[ S2 ]：輸出脈沖頻率（相對指定的速度）
16位指令 10~+32767（Hz）
32位指令 10~+100000（Hz)（數肯定變小了）
[ D1 ]：脈沖輸出起始地址（僅能指定Y000或Y001），可編程控制器輸出必須采用晶體管輸出方式。
[ D2 ]：旋轉方向信號輸出起始地址，根據[S]的正負，按照以下方式進行動作。
[+ （正）]→[D2]=ON
[- （負）]→[D2]=OFF
綜上所述，DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4)一40Hz的頻率，200mm/s的速度（K00000），用時5s行走1000mm。真的是這樣嗎？，最好時機操作試試吧。