1．手臂直線運動機構

常見方式：行程小時：采用油缸或汽缸直接驅動；當行程較大時：可采用油缸或汽缸驅動齒條傳動的倍增機構或采用步進電機或伺服電機驅動，并通過絲桿螺母來轉換為直線運動。典型結構：n油缸驅動的手臂伸縮運動結構n電機驅動的絲桿螺母直線運動結構 

 

油缸—齒條機構圖例

 

電機驅動絲桿螺母直線運動結構圖例：

 

2．手臂的回轉運動機構 

 

常見方式：

常見的有齒輪傳動機構，鏈輪傳動機構，活塞及連桿傳動機構等。

曲柄滑塊機構：

假設滑塊是主動件，當滑塊沿一定的導軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運動。

典型機構：

液壓缸—連桿回轉機構：

齒輪驅動回轉機構： 

 

平面四桿機構圖例：

 

平面四桿機構演變圖例：

 

雙臂機器人手臂結構圖例：

齒輪驅動回轉機構圖例：

關節型機械臂的結構（1）

 

存在的運動型式：

機身的旋轉運動；

肩關節和肘關節的擺動；

腕關節的俯仰和旋轉運動；

各運動的協調：

 

稱為5軸關節型機器人。

 

 

 

 

 

3．關節型機械臂的結構（2）

 

 

---

我司專研和生產單軸、多軸的機械手，電動滑臺等等工業自動化產品的化的東莞滑臺廠家，歡迎咨詢~